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清华大学机器人小图 清华大学的机器人叫什么名字
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1、四、考研方向基于DSP运动的5R工业机器人系统设计摘要：以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象，分析了该机器人的结构设计。
2、该机器人采用基于工控PC及DSP运动的分布式控制结构，具有开放性强、运算速度快等特点，对其工作原理进行了详细的说明。
3、机器人的控制软件采用基于Windows平台下的VC 实现，具有良好的人机交互功能，对各组成模块的作用进行了说明。
4、所设计的开放式5R工业机器人系统，具有较好的实用性。
5、：开放式；关节型；工业机器人；控制软件0引言工业机器人技术在现代工业生产自动化领域得到了广泛的应用，也对工程技术人员提出更高的要求，作为机械工程及自动化专业的技术人才迫切需要掌握这一先进技术。
6、为了能更好地加强技术人员对工业机器人的技能实践与技术掌握，需要开放性强的设备来满足要求。
7、本文阐述了我们所开发设计的一种5R关节型工业机器人系统，可以作为通用的工业机器人应用于现场，也可作为教学培训设备。
8、1 5R工业机器人作机结构设计关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位，由2个或3个腕关节进行定向，其中一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交。
9、肘关节平行于第二个肩关节轴线。
10、这种构型的机器人动作灵活、工作空间大，在作业空间内手臂的干涉最小，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘，但运动学复杂、运动学反解困难，控制时计算量大。
11、在工业用应用是一种通用型机器人¨。
12、1．1 5R工业机器人作机结构所设计的5R关节型机器人具有5个自由度，结构简图如图1所示。
13、5个自由度分别是：肩部旋转关节J1、大臂旋转关节J2、小臂旋转关节J3、手腕仰俯运动关节J4和在旋转运动关节J5。
14、总体设计思想为：选用伺服电机(带制动器)驱动，通过同步带、轮系等机械机构进行间接传动。
15、腕关节上设计有装配手爪用法兰，通过不断地更换手爪来实现不同的作业任务。
16、1．2 5R工业机器人参数表1为设计的5R工业机器人参数。
17、2 5R工业机器人开放式控制系统器人的缺陷，开发“具有开发性结构的模块化、标准化机器人”是当前机器人发展的趋势]。
18、为提高稳定性、可靠性和抗干扰性，采用“工业PC DSP运动”的结构来实现机器人的控制：伺服系统中伺服级计算机采用以信号处理器(DSP)为核心的多轴运动，借助DSP高速信号处理能力与运算能力，可同时控制多轴运动，实现复杂的控制算法并获得优良的伺服性能。
19、2．1基于DSP的运动MCT8000F8深圳摩信科技公司MCT8000F8运动是基于网络技术的开放式结构高性能DSP8轴运动，包括主控制板、接口板以及控制软件等，具有开放式、高速、高精度、网际在线控制、多轴同步控制、可重构性、高集成度、高可靠性和安全性等特点，是新一代开放式结构高性能可编程运动。
20、图2为DSP多轴运动硬件原理图。
21、图中增量编码器的A0(／A0)、B0(／B0)、c0(／CO)信号作为位置反馈，运动通过四倍频、加减计数器得到实际的位置，实际位置信息存在位置寄存器中，计算机可以通过控制寄存器进行读取。
22、运动控制卡的目标位置算得到位置误值，再经过加减速控制和数字滤波后，送到D／A转换(DAC)、运算放大器、脉宽调制器(PWM)硬件处理电路，转化后输出伺服电机的控制信号或PWM信号。
23、各个关节可以完成伺服控制，能够实现线性插补控制、二轴圆弧插补控制。
24、2．2机器人控制系统结构及工作原理基于PC的Windows作系统，因其友好的人机界面和广泛的用户基础，而成为基于PC的。
25、采用PC作为机器人的主机系统的优点是：①成软件资源；④良好的通讯功能。
26、机器人控制结构上采用了上、下两级计算机系统完成对机器人的控制：上级主控计算机负责整个系统管理，下级则实现对各个关节的插补运算和伺服控制。
本文到这结束，希望上面文章对大家有所帮助。